泡沫塑料有硬質(zhì)、軟質(zhì)兩種，微孔間互相連通的稱(chēng)為開(kāi)孔型泡沫塑料，互相封閉的稱(chēng)為閉孔型泡沫塑料。

　　一、硬質(zhì)泡沫塑料即在室溫下，構成泡沫塑料的聚合物屬結晶態(tài)或無(wú)定形態(tài)，它們的玻璃化溫度高于常溫，因此，在常溫下泡沫塑料的質(zhì)地較硬。

　　二、軟質(zhì)泡沫塑料即構成泡沫塑料的聚合物的熔點(diǎn)小于常溫或無(wú)定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，材料在常溫下質(zhì)地柔軟。

　　三、半硬質(zhì)(或半軟質(zhì))泡沫塑料是介于以上兩類(lèi)之間的泡沫體。

　　此外，對聚氨酯泡沫體的分類(lèi)還有很多，如按照加工方式分類(lèi)，大致可分為二步法(或稱(chēng)預聚體法)、半預聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和超低密度泡沫體以及密度懸殊很大的自結皮泡沫體或稱(chēng)為整皮泡沫體。后者是一特殊 的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產(chǎn)生氣泡或很少產(chǎn)生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個(gè)密度下降梯度十分明顯的變化。在聚氨酯軟質(zhì)泡沫體中，它是適應汽車(chē)方向盤(pán)和扶手以及自行車(chē)、摩托車(chē)鞍座的應用而發(fā)展起來(lái)的一種半硬質(zhì)模塑泡沫制品。

　　隨著(zhù)聚氨酯軟質(zhì)泡沫塑料的原材料、加工工藝技術(shù)的進(jìn)步和制品的商業(yè)專(zhuān)業(yè)化的需要，出現了按產(chǎn)品功能為主的分類(lèi)，如軟泡、高回彈軟泡、熱模塑軟泡、冷模塑軟泡、超柔軟泡沫、抗靜電軟泡、親油性軟泡、親水性軟泡、吸能性軟泡等，這些都是隨市場(chǎng)細化、專(zhuān)業(yè)化需要發(fā)展起來(lái)的泡沫新品種，發(fā)展較快，分類(lèi)也十分繁雜。對聚氨酯軟質(zhì)泡沫體的分類(lèi)仍以加工方式，即預聚體法、半預聚體法和一步法的傳統分類(lèi)為宜。對聚氨酯軟質(zhì)泡沫體以加工方式分類(lèi)，即預聚體法、半預聚體法和一步法的分類(lèi)，這也是另一種日常分類(lèi)。